Panenskú nazvali podľa majetku mníšok
Panenská ulica vznikla v stredoveku pozdĺž severného úseku vonkajšieho valového opevnenia mesta (palisády). Pôvodne sa pri nej nachádzali meštianske záhrady. Už v stredoveku stáli, najmä v úsekoch pri bráne na Suchom mýte a pri Kozej bráne, menšie domy.